かつて魔王を封じ英雄と称されたゼファルド。十年後、彼は辺境で正体を隠しながら薬草を摘むだけの地味な生活を送っていた。そんな彼のもとにノエルと名乗る少女が現れる。彼女はなぜかゼファルドの正体を知る上に、「私の旅に付き合いなさい」と一方的に迫ってくる。平穏を望むゼファルドは突っぱねるが、彼女は毎日家に押しかけてきて・・・!?渋々ガイド役として同行することに。
こうして始まった二人の旅は波乱万丈！だが、ゼファルドの卓越した戦闘能力は衰え知らずで、どんな敵も打ち破る。さらにノエルも魔導技師として類まれな才能を発揮し、旅先で巻き起こるトラブルを次々と切り抜けていく。
しかしノエルには、大きな秘密があった。彼女の正体はなんと魔王の娘で――!?
元英雄と魔王の娘。噛み合わない凸凹バディが紡ぐドタバタ珍道中、開幕！